割り込み関連

割り込みが入った時の処理は、どこに記述すればよいですか？

割り込みハンドラに記述します。

割り込みハンドラとは、割り込みが発生した際にただちに起動される割り込み処理専用ルーチンで、タスクとは独立したものとして扱われます。

RX78K0Rでは、OS管理外割り込みハンドラと、OS管理割り込みハンドラの2種類を用意しています。

-78K0R-

OS管理外割り込みハンドラとOS管理割り込みハンドラの違いは何ですか？

OS管理外割り込みハンドラ

リアルタイムOS(RX78K0R)管理外の割り込み処理です。
ハンドラ上でリアルタイムOSの機能を一切使用することができません。
なお、OS管理外割り込みハンドラは、割り込みレベルを0か1に割り付ける必要があります。

OS管理割り込みハンドラ

リアルタイムOS(RX78K0R)が管理する割り込み処理です。
ハンドラ上でリアルタイムOSの機能(サービス・コール、リアルタイムOSトレース機能、リアルタイムOSによるレジスタ退避/復帰、リアルタイムOSによるスタック管理)を利用することができます。
なお、OS管理割り込みハンドラは、割り込みレベルを2か3に割り付ける必要があります。

仕様を下表にまとめます。

	OS管理外割り込みハンドラ	OS管理割り込みハンドラ
サービス・コールの発行	不可	可
リアルタイムOSトレース	不可	可
多重割り込み	可	可
設定可能な割り込み優先度	レベル0，1	レベル2，3

※割り込み優先度はレベル0が最高、レベル3が最低です。

-78K0R-

OS管理外割り込みハンドラはどのように記述すればよいですか？

CC78K0Rの場合は“#pragma interrupt”を使用し、以下のように記述します。

--------------------------------
#pragma interrupt INTP0 inthdr1

void
inthdr1(void)
{
    /* 本体処理を記述 */
    return;
}
--------------------------------

RA78K0Rの場合は、レジスタの退避/復帰処理、スタック管理などをユーザが自由に記述します。

-78K0R-

OS管理割り込みハンドラはどのように記述すればよいですか？

CC78K0Rの場合は“#pragma rtos_interrupt”を使用し、以下のように記述します。

----------------------------------------
#pragma rtos_interrupt INTP0 inthdr1

#include "kernel.h"
#include "kernel_id.h"

void
inthdr1(void)
{
    /* 本体処理を記述 */  
    return;
}
----------------------------------------

RA78K0Rの場合はRX78K0Rの割り込み開始関数（__kernel_int_entry）／割り込み復帰関数（_ret_int）を使用し、以下のように記述します。

----------------------------------------
$ INCLUDE (kernel.inc)
$ INCLUDE (kernel_id.inc)

  PUBLIC  _inthdr1
  EXTRN   _@RTARG0
  EXTRN   _@RTARG2
  EXTRN   _@RTARG4
  EXTRN   _@RTARG6
  EXTRN   _@SEGAX
  EXTRN   _@SEGDE

  CSEG
_inthdr1:
  CALL    !!__kernel_int_entry    ;割り込みハンドラの開始。内部でレジスタ保存。
  MOVW    AX, _@RTARG0            ;saddr領域の退避。
  PUSH    AX
  MOVW    AX, _@RTARG2
  PUSH    AX
  MOVW    AX, _@RTARG4
  PUSH    AX
  MOVW    AX, _@RTARG6
  PUSH    AX
  MOVW    AX, _@SEGAX
  PUSH    AX
  MOVW    AX, _@SEGDE
  PUSH    AX
  ; 本体処理を記述
  POP AX
  MOVW    _@SEGDE, AX             ;saddr領域の復帰。
  POP     AX
  MOVW    _@SEGAX, AX
  POP     AX
  MOVW    _@RTARG6, AX
  POP     AX
  MOVW    _@RTARG4, AX
  POP     AX
  MOVW    _@RTARG2, AX
  POP     AX
  MOVW    _@RTARG0, AX
  BR      !!_ret_int              ;割り込みハンドラを終了。スタックは内部で戻す。

INTP0 CSEG AT 08h                 ;ベクタ・テーブルへ割り込みハンドラを登録。
  DW _inthdr1
  END
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